Najpóźniej ze służb komunalnych ruszyła Komunikacja Miejska (na początku nosiła ona nazwę Miejska Komunikacja Samochodowa (MKS)). Przez długi powojenny okres Suwałki miały jej namiastki w postaci usług dorożkowych oraz autobusów PKS. Postój dorożek znajdował się na Placu Wolności (dziś Plac Piłsudskiego koło kościoła św. Aleksandra). W kwietniu 1951 roku MRN wyznaczyło dorożkom róg tego placu i ul. Konopnickiej, gdyż blisko poprzedniego miejsca znajdowała się studnia. Natomiast już w kwietniu 1947 roku przygotowane zostały przystanki Samochodowej Komunikacji Miejskiej, o czym świadczyły wykopane w poszczególnych punktach miasta słupy z tablicami, może juz wtedy przeznaczone dla autobusów PKS.

Jednak dopiero na początku 1953 roku władze miejskie zwróciły się do dyrekcji PKS o uruchomienie miejskiej komunikacji, a 23 lutego 1953 roku wyznaczona została trasa (ulicami Kościuszki, Kolejową, Noniewicza, Utratą Długą), osiem przystanków i godziny odjazdów autobusów w mieście. Rozkład jazdy uwzględniał potrzeby pracowników zakładów, które mieściły się poza Suwałkami, oraz przyjazdy i odjazdy pociągów osobowych. Tak więc w ograniczonym stopniu autobusy PKS zastępowały komunikację miejską do początków lat siedemdziesiątych.

W celu zwiększenia funduszów oraz stworzenia mieszkańcom dogodnego dotarcia do stacji kolejowych okolicznych miejscowości, zarząd miasta przyjął 16 marca 1947 roku wniosek o wszczęcie starań o uzyskanie koncesji na miejska komunikację samochodową.

Otwarcie komunikacji miejskiej po wielu latach zabiegów należało niewątpliwe do najważniejszych wydarzeń w życiu mieszkańców. Od 28 września 1971 roku pięć autobusów marki "SAN" pod szyldem Zakładu Miejskiej Komunikacji Samochodowej obsługiwało dwie trasy o łącznej długości 12 km:

Trasa 1: Dworzec PKP – Papiernia

Trasa 2: Elewator zbożowy – PKP – Poczta – elewator.

Od maja do września były czynne tzw. Linie Zielone – do miejscowości, w których mieszkańcy Suwałk wypoczywali.

Początkowo zakład mieścił się w browarze i właściwie nie miał swojego zaplecza. Zatrudniał wtedy 16 osób, w tym 7 kierowców. W 1971 roku przewiózł 203 tysiące pasażerów. W następnym roku pozyskał 10 nowych autobusów, co pozwoliło na otwarcie kolejnych tras. W 1973 roku 13 autobusów obsługiwało pięć tras o łącznej długości 25 km i przewiozło milion sześćset tysięcy pasażerów, w 1975 roku zaś 23 autobusami na tej samej liczbie tras, ale o długości aż 112 km, przewieziono milion dziewięćset tysięcy osób. W okresie tym komunikacja miejska przynosiła straty, z powodu wysokich wydatków na zakup nowych pojazdów, urządzenie zajezdni na terenie własnej bazy, budowę wiat przystankowych oraz wysoką awaryjność taboru.

W 1988 roku Zakład Komunikacji Miejskiej 37 autobusami przewiózł 7 642 000 pasażerów. Zatrudnienie wzrosło z 20 do 52 pracowników. Największą bolączką zakładu w tym czasie była ogromna awaryjność i przeładowanie pojazdów, brak części do nich i nowej zajezdni. Pasażerowie narzekali natomiast na przepełnione autobusy, ciągłe zmiany tras i rozkładów jazdy oraz zrywanie kursów. Wciąż komunikacja miejska przynosiła straty.

W latach dziewięćdziesiątych Zakład Komunikacji Miejskiej, którego prezesem był Mieczysław Śliwiński, obsługiwał 20 tras o łącznej długości 130 km, w tym 5 podmiejskich, za pomocą 47 autobusów. Przewieziono 5 734 000 pasażerów, przy zatrudnieniu 76 osób, w tym ponad 60 kierowców. Przybyło wówczas pojazdów (w 1997 aż 5). Były to Jelcze M 120 (dostały one numery taborowe 100, 101, 102, 103, 104). W 1999 pojawiły się pierwsze autobusy przegubowe "Ikarusy", a dotychczasowe kasowniki zastąpiły nowe, elektroniczne, z zegarkami wskazującymi godzinę.

W 2002 roku Zakład Komunikacji Miejskiej zakupił 3 autobusy nowej generacji, marki Solaris Urbino 12 (otrzymały one numer taborowe w zakresie od 108 do 110). Autobusy o łącznej długości 12 m, niskiej podłodze i z miękkimi siedzeniami wyjechały na linie i obsługiwały najczęściej "czternastkę". W 2002 roku zaczęła się też era nowego malowania autobusów suwalskiej komunikacji miejskiej – na żółto-zielono.

W 2004 roku ZKM wzbogacił się o 2 najmniejsze z całej floty 43 autobusów Jelcze M081MB/3 (otrzymały numery taborowe w zakresie 111 i 112). W tym samym również roku ZKM zakupiło z POM Suwałki używanego Jelcza PR110U (otrzymał numer 113). Przeszedł gruntowny remont i wyjechał na trasy w żółto-zielonych barwach.

W 2005 roku do taboru ZKM dołączyły kolejne dwa używane pojazdy (tym razem z PKS Grodzisk Mazowiecki – ajenta warszawskiego) – Jelcze M120. Były to autobusy drugiej generacji z nowym plastikowym przodem i nowymi plastikowymi siedzeniami. Otrzymały one numery taborowe 114 i 115.

W 2006 roku Zakład Komunikacji Miejskiej zakupił trzy autobusy typu MAN NL 202 (otrzymały one numerację 116, 117, 118). Many pochodzą od niemieckiego przewoźnika SWO Osnabrück.

W 2007 roku ZKM wzbogacił się o 3 Jelcze M120 Supero trzeciej generacji (o numeracji od 119 do 121). Były to używane autobusy od ajenta z Warszawy, od którego wcześniej zakupiono Jelcze # 114 i 115. W tym roku nastąpiła też gruntowna zmiana rozkładów jazdy i tras komunikacji miejskiej. Linie zostały zmienione częściowo, rozbudowane lub skrócone, a nawet ich część została usunięta z powodu nierentowności.

W 2008 Roku Zakład Komunikacji Miejskiej otworzył dwie specjalne linie ("Blues" w ramach Suwałki Blues Festival i coroczną linię "Cmentarną"). Zakupił też 3 pojazdy i skasował 5 dotychczasowych wysłużonych staruszków. Zostały zakupione dwa MAN-y NG 272, 20-metrowe przegubowce, które miały zastąpić wyeksploatowane już IKARUS-y 280.26. Zakupiono również nietypowy autobus o nazwie Gräf & Stift NL202 produkowany przez koncern MAN. MAN-y NG 272 dostały numery #122 i #123, a Gräf & Stift NL202 #124.

W tym również roku PGK odremontowało wysłużonego Ikarusa 280.26 #107, który służył do 2009 roku. Od grudnia na ulicach Suwałk można było zobaczyć 4 używane MAN-y typu NL 222, dostały one numery taborowe w przedziale od #125 do #129.

Od 11 czerwca 2009 r. jeździ 12 nowych autobusów marki Irisbus Crossway 12 LE. Dostały numery od 130 do 141. Jest to pierwszy zakup nowych pojazdów sfinansowany w pełni przez Unię Europejską. Powstały też trzy nowe linie: "1", "22" i "23". "1" i "23" są liniami bazarowymi (kursują tylko w sobotę).

W roku 2010 zostało zakupionych 15 nowych autobusów marki Mercedes 628 Conecto LF. Otrzymały one numery od 142-156. Zostały też zakupione: dźwig pogotowia technicznego, furgonetka logistyczna, wiaty przystankowe i 10 elektronicznych tablic przystankowych. Unia Europejska sfinansowała 81% wydatków na wymienione wyżej inwestycje.

Na przełomie lipca i sierpnia Man NL 222#128 oraz Gräf & Stift NL202 #124 przechodziły testy w Skarżysku Kamiennej. Skarżysko Kamienna stała się właścicielem MAN-ów NL222# 125,126,127,128, Gräfa & Stifta NL202 #124 oraz Solarisa Urbino 12I #108.

Od 1 września 2011 r. Zakład Komunikacji Miejskiej wprowadził zmiany w kursowaniu linii. Niektóre linie zostały usunięta, niektóre nowe, a jeszcze niektóre jedynie tylko nieznacznie zmienione. Zmienią się również ceny biletów oraz szata graficzna rozkładów.